伍子胥是楚国人，名叫伍员。他的父亲叫作伍奢，哥哥叫作伍尚。
伍奢是太傅，和少傅费无忌一起辅佐太子建。但是费无忌并不忠于太子建，而是总想动脑筋巴结当时在位的楚平王。
终于，费无忌等到了这么一个绝佳的机会：楚平王叫费无忌去秦国为太子迎娶新妇，费无忌一看到那个秦国女子长得非常美丽，居然赶紧悄悄跑回来向楚平王报告，并怂恿楚平王不妨自己迎娶那秦国女子，而给太子再另外娶一个。
楚平王竟然接受了这样一个无耻的建议，把那原本是儿媳人选的女子纳为妃子。
费无忌也就是从这个时候开始，离开太子建的身边，全心全意地侍奉起楚平王来。不过，对于太子，费无忌还是心虚的，也总担心太子建即位以后会找自己算账，所以就不断在楚平王面前说太子建的坏话。
太子建这个时候才十五岁，还是一个懵懵懂懂的少年，他的母亲本来就不大得平王的宠爱，也帮不上他什么忙，久而久之，他们母子就受到了平王的疏远。
等到太子建十九岁的时候，平王命他去城父防守边境。费无忌趁太子建不在京师，变本加厉地在平王面前数落太子建的种种不是。
有一次，费无忌还无中生有地批评太子建和各国诸侯往来甚密，似乎有图谋不轨的嫌疑，又说自从平王娶了那秦国女子之后，太子建的内心对于父王就有诸多不满，建议平王要小心提防戒备。
平王听了大发雷霆，马上把太傅伍奢找来责问。伍奢知道平王对太子建有所误会全是因为费无忌进了谗言，便劝平王道：“大王您怎么会相信进谗言的奸贼小臣，反而疏远了骨肉亲情呢？”
就因为这一番耿直的话，伍奢把那奸贼小臣费无忌给得罪了。
稍后，费无忌更进一步怂恿平王及早收拾太子建。费无忌对平王说：“你现在不制止他，等日后他的翅膀长硬了，恐怕就要来对付你了！”
平王大怒，一方面把太傅伍奢囚禁起来，怪罪他没有好好尽到辅佐太子建的职责，另一方面则是在盛怒之下派城父的司马奋扬去杀太子建。
司马奋扬也觉得太子建无辜，于是，在动身之前先悄悄派人去给太子建通风报信，要太子建赶紧离开。
太子建得到消息后，立即仓皇出逃，一路逃亡到宋国。
费无忌又对平王说：“伍奢有两个儿子，都很有才干，如果不及早把他们杀掉，恐怕后患无穷。大王现在何不以他们的父亲为人质，赶快把他们叫来？”
平王就派使臣对伍奢说：“赶快把你的两个儿子叫来！只要他们来了，我就饶你一命，否则你就死路一条！”
伍奢说：“伍尚为人非常仁厚，叫他来，他一定会来；伍员为人刚直，能忍受常人所不能忍受的痛苦和屈辱，他知道只要来了必定难逃一死，所以他是绝对不会来的。”
真是“知子莫若父”。果然，当伍尚和伍员兄弟俩得到消息后，伍尚马上就想乖乖前往，伍员劝阻道：“楚王现在要召见我们，一定是不怀好意，怕我们逃脱以后会给他们带来后患。我们去了非但保不住父亲，还会一起被杀死，这样有什么好处？不如投奔到别国，将来借别国的力量来为父亲报仇雪恨！”
伍尚重重地叹了一口气道：“我也知道去了必死无疑，可是我担心父亲会期盼我们去，也担心如果逃走，日后若不能为父亲报仇，将会被全天下的人所耻笑……还是你走吧，你能报杀父之仇，我就回去送死吧！”
伍尚自投罗网之后，使者又来抓伍子胥。伍子胥张开弓拉着箭向着使者，使者不敢走近，伍子胥就借机逃亡了。他听说太子建到了宋国，便决定也到宋国去。
伍奢一听说伍子胥逃亡，仰天长叹道：“楚国的君臣，从此你们就要为兵祸所苦了！”
伍尚来到父亲身边，果然很快就和父亲一起被杀了。
伍子胥逃到宋国，恰巧碰上宋国内乱，只好赶紧又与太子建一起逃奔到郑国。郑国人倒是对他们很好，可是也不知道是什么原因，太子建又去了晋国。
晋国的晋顷公想利用郑国对太子建的友好，怂恿太子建回郑国做自己的内应，并许诺只要太子建协助他灭掉郑国，就将极为隆重地酬谢他。
太子建动了心，便真的又回到郑国。然而此时其实事情已经败露，郑国的郑定公当即杀了太子建。
太子建有一个儿子名叫胜，伍子胥害怕胜受到连累也遭到不测，便带着胜一起出昭关，逃奔至吴国。
一路上，伍子胥经历了千辛万苦，百般曲折，甚至还做过乞丐，最终好不容易才来到了吴国。
到了吴国之后，伍子胥经过公子光的介绍见到吴王僚，并且劝说吴王僚大举进攻楚国。但公子光劝吴王僚不要轻举妄动，认为伍子胥建议伐楚不过是想借吴国之手为父兄报仇。
伍子胥明白公子光心怀异志，实际上是想杀吴王僚而自立。于是，伍子胥不再倡议伐楚，而是暗中推荐了一个名叫专诸的人给公子光，然后，他便退下来与太子建的儿子胜一块儿去乡下种地。这一晃就是五年。
后来，楚平王死了，楚昭王继位。昭王的母亲就是当年平王从自己儿子手里夺去的那个秦国女子。
吴王僚趁着平王去世，楚国国丧期间，派军袭击楚国，却被楚军所败，反而造成吴国国内空虚无兵。公子光就在这个时候，命专诸刺杀了吴王僚，自立为王。这就是吴王阖闾。
阖闾既然做了吴国的王，很是踌躇满志，便重新把伍子胥召来，共议国是。
伍子胥见时机成熟，便推荐了孙武，重提伐楚。
阖闾自立后的第三年，吴国兴师伐楚。
经过六年多的征战，吴军终于攻破了楚国的郢都。这个时候，因楚平王早已死去，楚昭王惊慌出逃，伍子胥找不到楚昭王，便掘开楚平王的坟墓，拖出平王的尸骨，狠狠地鞭打了三百鞭。
经过十几年的忍辱负重，伍子胥“弃小义，雪大耻”，终于为父兄报了大仇。
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